Here it is. ”it is” だから、「何か(モノ)が、あった」という状況。例えば、探してた車のカギを発見したとき、それを手にとって。
Here we go. ”we”だからあくまで両者(または全員)が関係してる状況。そして”go”だから結果が「あった」とか「いた」とかよりも、何か動作を伴うことを示唆してる。「私達、これでオッケー、○○(ゴー)できる」例えば、何かを修理して直ったとき。または、「いくぞ〜」という状況。例えばバレーボールでサーブ打つとき相手チームに対して。
Here you are. ”you are”だから話し掛けてる相手が、いる、ということ。待ち合わせしてた相手を見つけて「おっ、いたいたー!」っていう場面で。
余談ですが、おつりをあげるときは、大抵何ていいますか?あげる相手”you”がこれでオッケー(何か動作をできる、つまり行って”go”しまえる)だから Here you go. となります。もちろん、状況と本人らが意図するとことによって”we”になったり”are”になったり、もたまにあるかもしれませんが。
余談ついでに、動作が発生する場所(モノがあったり、何かが起きたりする場所)が離れてる場合はHereの代わりにThereを使う事になるわけですよね。探してた車のカギを指差して、 There it is! って具合です。