近々アメリカに旅行にいくのですが、出入国の際に必要な物はパスポートとＰＲカードだけで大丈夫でしょうか？　

ごめんなさい、書き忘れましたが車での旅行になります。 　

トピ主さん、初めまして。
僕は何度か車を使い、カナダからアメリカ入り（ピース・ブリッジ経由）をした経験があるので、僕の体験談を書きます。

トピ主さんもご存知の事だと思われますが、日本国籍保持者の場合はアメリカへの滞在が短期の観光目的ならばビザは免除されますが、飛行機でアメリカへ入国する時と同様に、I-94W（グリーンの紙）をパスポートへ貼り付けてもらう必要があります。

その為に必ず国境で止められ、一度車から降りてオフィスへ入りその手続きをしなければなりません。
決して怪しい人と疑われて止められる訳ではないので、緊張しないで下さいね。
その際にアメリカでの滞在先を聞かれるので、滞在先の住所や名前を紙に書いて見せるといいですよ。

あと、アメリカ旅行が終わってカナダへ帰国する際は、国境でカナダの税関の人にアメリカ入国の際貼り付けてもらったI-94Wを返還するのを忘れないで下さいね。

アメリカ入国の際に必要なもの：
１．パスポート
２．I-94W（一度車から降りて、オフィスで手続きをします。CA＄6.50）
３．アメリカでの滞在先

カナダ帰国の際に必要なもの：
１．パスポート
２．PRカード
３．I-94Wの返還（カナダのオフィスがアメリカへ送ってくれます。）
４．車での国境通過費（CA＄3.50） 　

ひとつ書き忘れた事があるので書き足します。

アメリカ入国の際、アメリカの税関で止められオフィスへ行って手続きをしますが、時間はだいたい45分から1時間半くらいかかるので、その時間も考慮して旅行の計画を立てるといいですよ。 　

イルカ君さん、とても詳しい返信ありがとうございます！！　すごく参考になりました。　 　

お聞きしたいのですが、私もシアトルに買い物目的で、車で旅行しようと思ってるのですが、カナダに戻ってくる際に、日帰りの旅行の場合は、＄５０以内の買い物が免税と聞きました。OVERした場合は、税金はどのくらい支払うのでしょうか？便乗してすみませんが、分かる方よろしくおねがいします 　

日帰りの場合は（24時間以内）免税にならないと思います。
http://www.visitwindsor.com/before%20you%20go/customs%20and%20immigration.htm#usgift 　

ありがとうございます〜！ 　

余談になりますが、車での旅行に関して（ガソリンの話）アドバイスがあります。

僕の車のガソリンのタンクを満タンにすると、だいたい費用は以下の通りです。
カナダ国内→CA$65
アメリカ国内→US$55
もちろん、カナダドルとアメリカドルの価値には違いがありますが、アメリカでガソリンを入れた方がかなりお得です。

ですから僕は車でアメリカからカナダ入りする際は、国境近くのガソリンスタンド（バッファロー）で満タンにしてから、カナダに帰国しています。