ダウンロードしたPDFファイルに書き込み、印刷したいのですが、どのようにしたらこの二つの事が出来ますか？現在、ACROBATからファイルを開いて、書き込みはできたのですが、印刷が出来ません。
他に、別のソフトを使わずに簡単に書き込み、印刷できるようになる方法があれば、教えて頂けると大変助かります！！宜しくお願いします！

ファイルのセキュリティ設定で印刷が許可されてないのでしょう。
多分ですけど、保存もできないのではないですか？なら先方がそういった制限を掛けているのです。
フォーム入力後、スクリーンショットを撮って印刷してはどうでしょう。

フリーのアクロバットリーダーには制限があります、正規版のアクロバットを使うか、それができるアプリケーションをダウンロードして使う。
どれができるかはやってみないとわからない、セキュリティがかかっているファイルかもしれないから。

試してないですがグーグルクロームを使えば可也印刷できるそうです。Taxのfile-able のpdfは入力した後にも印刷できます。