come downstairs
go downstairs
come down

シンプルに下に降りてきて！と相手に伝えるときは、
come downでいいのでしょうか？

「下に降りてきて」（あなたは下から呼んでいる）だから、“Ｃｏｍｅ　ｄｏｗｎｓｔａｉｒｓ．”　

“Ｃｏｍｅ　ｄｏｗｎ.”だけ言うと「落ち着いて。」にもとれます。
　

「落ち着いて。」 = Calm Down (not come down)
　

come downでいいですよ。
can you come down here? とかよく聞きます。 　

よくカナディアンのおかぁさんが
滑り台の上にいる子供に
「Come down Here!」って叫んでますよ。