主観を超えて、誰が聞いても、現在もそうだと言えるようなことは、現在形になります。たとえば、I heard that the earth IS round. であって、I heard that the earth was round. とは言いません。現在でも地球が丸いことが頭にあるからです。
カナダが美しいという事については、話し手が、カナダが美しいことは普遍とは思っておらず、今はそうではない可能性もある場合、I heard that Canada was beautiful. でも合ってると思います。
形式的に時制を合わせることもありますし、実際にカナダに来てみて、カナダは美しくなかった感じた可能性もありますから、この文だけからは、どちらが合っているかは判断できません。