よく使うPhrasal Verb なんですが、いろんな意味が使い方によってされるので覚えるのに苦労しています。
が、よくわからないんですがPhrasal Verbの間にObjectが入ったりするもの！例えば

I have to pick him up at the airport.

何故Pick up himとならないんですか？真ん中にObjectが入るのはどういう時なのか教えて下さい。初歩的な質問ですが皆さんよろしくお願いします。

それはね、きまりがあって、it,her,him,meみたいなのは間にはいるんだよね。いっかい、ＯＸＦＯＲＤのPhrasal Verbの本みてみるといいですよ。ぜんぶのってます。ぜんぶ。 　

校則なんだっ！校則だから破っちゃだめなんだっ！分かったか！ 　

ＲＥＳ１さん、ありがとうございます。一度、じっくり本読んでみます。 　

Phrasal Verbを全部覚えるなんて無理だし、カナダ人ですら知らないのが沢山あるってうちが行っているESLの先生は言ってたよ。
英語の本（普通に自分で楽しむ用のね）を読んだりテレビを見てよく使われているものをメモして覚えると良いって言っていたよ。 　

>真ん中にObjectが入るのはどういう時なのか教えて下さい。

結構簡単なルールです。objectとなる単語が短いと間に入るんです。 　

<Res5さん、objectとして入るものが単語が短いものが入るということは、Res1さんがおっしゃるit,her,him,us,me以外にもあるってことですか？教えて下さい。 　

なんでもかんでもobjectが短ければ入るってわけでもないし、ものによっては間に入らないものもあるので、こればっかりは覚えるしかないと思います。 　

Phrasal verb の中で動詞にくっついているparticleは副詞か前置詞。
これが前置詞の場合は100％目的語の後に来る。Pick upのupは副詞であるが、基本的に一般の副詞も目的語の後に来る。例をあげると、

I picked this quickly. (私はこれをすばやく選んだ)

ここで I picked quickly this. はおかしい。
この考え方では,pick this upと並べるのが普通。
しかし、phrasal verbは動詞と後に来る副詞か前置詞が一緒になって
初めて意味を成すので、二語があまりにも離れていると意味がとらえにくい。
例えば、

I picked this coin that you dropped accidentally up.

上の文ではupをpickedのすぐ後に置くのが普通。
考え方として、目的語が間に入るかどうかではなく、
副詞が前にくるかどうかの問題。
目的語が代名詞(it this him somethingなど)の場合は
副詞を前に持ってくることができない。
目的語が短い場合(三語以内ぐらい)は
副詞を動詞のすぐ後に置くことが可能。

I picked this coin up.
I picked up this coin.

は、どちらの文も可能。
目的語がwhat you dropped　や something you droppedのように
関係詞を含む場合、たとえそれが短くても
100％副詞は動詞のすぐ後にくる。

I picked up what you dropped.

ほかにも細かいルールや例外があるようだが慣れるしかないと思う。
　

RES８、
あんた天才過ぎだ。
今までは覚えるしかないと思ってたけど
すっげー分かりやすい！！！
あんたのサインが欲しいぜ。 　

的確な説明、Res8の方ありがとうございました。
確かに慣れが必要ですが、これで少し頑張れそうです。 　

訂正。
>目的語が短い場合(三語以内ぐらい)は
副詞を動詞のすぐ後に置くことが可能。
　　　↓
目的語が短い場合(三語以内ぐらい)は
副詞を目的語の前後どちらに置く事も可能。

補足として、同じpick upでも、

This bus is picking up speed.
このバスはスピードを増している。

She picked up her English in no time.
彼女はあっという間に英語をものにした。

などの用法では目的語が短いにもかかわらず
この語順しか取れない。このようなのが例外。