2歳児までは問題なく持ち込めますが、自己申告する必要があります。
ジップロックに入れる必要はなく、手荷物検査の時に、それらをカバンから出してトレイに載せます。
カナダの空港については
http://www.catsa-acsta.gc.ca/english/travel_voyage/list.shtml
に正式なルールがあります。
Passengers may continue to bring aboard baby formula, baby food, milk and juice if a child aged two years and under is travelling.
2歳および2歳未満の子供の場合、これまで同様に粉ミルク・ベビーフード・ミルク・ジュースは持ち込んでも構わない。
とのことです。ご心配なら上記のページを予め印刷しておくと、当日空港で話がスムーズかもしれません。
また同じジュースでも、りんごジュースなど透明な飲物の方が怪しまれにくいかも知れません。ミルクが不透明なのはどうしようもないので、まぁ気休め程度の話ですが。
お帰りの日本の空港のルールでは、こう書かれています。
http://www.mlit.go.jp/koku/03_information/13_motikomiseigen/list.pdf
乳幼児食品、母乳、妊産婦用食品等※乳幼児同伴の場合に限る:
客室内で必要となる量に限って持ち込みが可能です。(検査員への申告が必要)
100ml以下という容器の制限もありませんし、1リットル以下のプラスチック袋に入れたりする必要はありませんが、「医薬品」として検査員に申し出ていただく必要があります。