もうすぐ２歳になる息子ですが、しきりに口に手を突っ込みます。

虫歯でもあるのかと歯医者に連れて行こうかと思うのですが、主人は、プレイグループなどでナーバスになるときによくするしぐさだ、バッドハビットだ、やめさせろ、歯医者は必要ない、と言います。

このくらいの年齢でもう虫歯ができて痛いとか、あるのでしょうか？

それとも、この年齢には口に指や手を始終いれることはよくあることなのでしょうか？

その通り、バッドハビットです。 　

　指しゃぶり・手しゃぶりと呼ばれます。9割以上のケースは3歳までに自然に収まります。まだ1歳ならあせって何かする必要はありません。
　詳しくは「指しゃぶり　小児科」でGoogle検索を。たとえばこちら。
http://ikuji.mag2.com/yunta/061128.html
http://www.cvm.or.jp/pkb/hoken/doctors/doctor_yubi.html 　

不安を取り除いてあげましょう。 　

うちの子は９歳ですが、未だにします。
指や手はしゃぶらないのですが、コンピューターなどに熱中している時は、自分の着ている服や鉛筆やそこらにあるおもちゃをしゃぶっています。
その為か、前歯に隙間があります。
そして口の周りが時々荒れて、その時は食べ物を小さく切らないと食べられませんし、そうなった時は顔にチックが出ます。
私も悩んでいたので、上のサイトが参考になりました。