幼児を連れて陸路でアメリカへ行く予定なのですが、ESTAと
I-94をonlineで事前申請、支払いをしていても当日はofficeに寄って指紋取りに並ばなければいけないのでしょうか？

子どもが待つのが苦手なため、できるだけスムーズに入国出来るように下準備をしておけるなら旅の予定日1週間前くらいに私だけ国境に行ってI-94の指紋取りなどをやっておけば旅当日は車から降りずに入国できるでしょうか？
それともonlineで申請、支払い済みならばもう立ち寄ってする手続きは免除されるのでしょうか？

最近、アメリカに陸路で行かれた方がいましたらどんな感じだったか教えていただけたら嬉しいです。
よろしくお願いします。

指紋、写真は必ず中にはいってする必要あります。なので可能であれば事前に一度国境に行き、I94Wを取得しておけば、有効期限内は他に中に入る必要な人がいなければ、車を降りずに通過できます。

必ず中に入ります。週末などはとても混雑しています。中に入るまでの車の中での待ち時間も長いし、中に入ってからも列に並んで立ちっぱなしで待つので、子供の世話や列に並ぶのを交代できる大人がいないと大変です。

夏に陸路でアメリカに出かけました（観光）
Estaの事前申請しかしませんでした。
21＄で２年間有効だし、空路で入る場合も使えるので。

私以外はカナダ国籍なので私だけ建物に行くように言われ、
中に入って写真、指紋、６＄を支払いました。
カードでも現金でも支払いは可能でした。

パスポートには９０日有効のスタンプが押されました。
I-94ってまだあるんですかね？

今はスタンプがI94Wがわりですよ。紙は無くなってました

ESTAは行く前に取得しとかないといけません。
I-94は事前に申請と支払いができますが、写真と指紋のために必ずオフィスに入ります。
一旦取得すると90日間の有効期限の間はI-94のために中に入ることはありません。
同乗者で取得する必要がある人がいなければ車を降りなくていい可能性が高いです。（他のことで呼ばれることもありますから。）
I-94は5月から紙のフォームがなくなり10月からはスタンプもなくなり、今はデジタルのみです。
スムーズに行けますように。