CICのサイトでは、永住権保持者は、カナダ人配偶者と共にカナダ国外に滞在した場合、再びカナダに永住者として戻る事が出来ると書いてあるのですが、それは3年国外滞在とかでもいいのでしょうか？
　
PRカードはもう既にきれてしまってます。

宜しくお願いします。

カナダ人夫の国外滞在理由にもよります。
きちんとカナダ人夫が就業ビザなどをとっての国外に移住し、トピ主さんに帯同ビザが出ている期間はPR保持のカウント対象と認められますが、ビザ免除を利用した観光滞在分や観光ビザでの国外居住分はトピ主さんが例えカナダ人夫と一緒に行動していても認められません。

私の主人も国外で就労ビザで働いている期間、一緒に住んでおり、その間に私のPRが切れました。
カナダには、PR無しにフライトで入ることが出来ず、シアトルまでのフライトを購入。そこから車でカナダに入国しました。
実際、アメリカ行きのフライトでも疑われ、とても嫌な思いをしました。
色々と具合が悪くなるほど面倒でしたが、カナダに来てからPR更新できました。

https://www.canada.ca/en/immigration-refugees-citizenship/services/application/application-forms-guides/application-permanent-resident-travel-document.html

上記は海外から申請するものです

もう見ていらっしゃらないかもしれないけど、夫が転勤でカナダ国外に数年滞在していました。
就労ビザは会社が取ってくれていたし、永住者として戻ることが可能な条件は満たしていたと思います。

私もPRカード切れていたので、カナダに戻る時にトラベルドキュメントを申請して取得してから帰国しました。
それで問題なく入国できましたし、カナダ入国後PRカードをリニューアルしました。

トラベルドキュメントの申請・取得は滞在している国によっては手続きが郵送（例えば日本ならマニラの大使館あてに送るけど、今は必ずCIC指定の代理業者がすることになってるようですね。日本語でできるみたいなのいいなあ（笑）になったりするので余裕を持って始めたほうがいいと思います。
詳細はCICのサイトで確認ください。

わたしも主人の海外留学に付随して４年間カナダ国外にいました。
滞在中にPRカードが期限切れになりましたが、帰国前にトラベルドキュメントを用意して問題なくカナダ入国できました。

夫の仕事の関係でカナダ国外に住んでいたことがあります。
カナダ出国前にCICに電話で問い合わせたところ、他の方々もおっしゃているような回答を得ました。対応してくれた人はその内容をメールで送ってくれたので、何度も読み返して安心しました。
カナダに帰国してからPRの期限が切れましたが、更新は問題なくできました。
こういう決まりは変わることがあるし、とぴぬしさんのPRカードはすでに切れているとのことなので、直接CICに問い合わせたほうが無難だと思います。