成田空港で、地方への航空機に乗り換える時間が３時間ほどあります。
その間に友人と空港のロビーで会いたいのですが、往復、一旦ゲート外に出て、会うことは、できるでしょうか。
わざわざ来てもらうので、私が乗り換え時間に、到着ロビーや出国ロビーに一旦、出られるかどうか確認したいです。
よろしくお願いします。

https://www.narita-airport.jp/jp/connect/dom1/

“乗り継ぎの間の待ち合わせ、外出について
国際線到着後、入国手続きを行った後であれば、国内線搭乗までの間に待ち合わせや空港外への外出は可能です。ただし、保安検査は混雑することもありますので、時間に余裕をもってお越しください。”

カナダ〜成田　→　3時間　→　成田〜日本の地方空港という流れでしょうか？

だったら、可能かどうかというより、否応なしに一旦外にでなければなりません。
カナダから日本に到着したら、成田で荷物をピックアップして（預け荷物がある場合）、税関と入国審査。それが終わるとゲートから外に出て、自分の足で国内線に向かいます。
ですから、入国審査を終えてゲートを出てから、国内線に入るまでの間は、誰とでも自由に会う事ができます。ただ上の方が言われているように、国内線の荷物検査が長引くことがあるので、時間に余裕を持っておいたほうが良いでしょう。

トピ主です。
レスくださった方、ありがとうございました。安心しました。
レス２さん、そうです。
復路は、２時間半ちょっとくらいの成田滞在ですが、この場合、もう荷物は、スルーでカナダまで行くと思いますので、状況が変わってくると思います。
その場合、地方空港から成田まで飛び、普通は、外に出ずに、国際線乗り換えに向かうと思うのですが、この場合も、自分だけ、一旦ゲートに外出して、友人にギリギリまで会い、また出国検査場を通って、ゲートに向かうことは可能でしょうか。

可能ですよ。乗り換え専用のセキュリティー•出国を通らない様に気をつけてください。
荷物はスルーですが、Baggage Claimの方へ進めばロビーへ出れます。