私は自宅に家族がいる時間帯なら車でピックアップを頼み、家族がいない時間帯ならタクシー利用です。
日本のてぶら宅配便のようなものを私も探したことがあります。荷物を自宅まで届けてくれる会社はあるにはあるようですが、日本にようにカウンターで書類を書いて終わりというような感じのものはなくて、時間を予約したりその場に必ずいなければならなかったりと、結構ややこしいし、結局お金がかかし(市内なら一個10ドル、近隣の市なら30ドル)それならタクシーに乗っちゃった方が楽なので。
ググって見つけたのはここ↓だけど、他に同じようなところがあるかもしれないです。
でも空港にそういうカウンターが存在しない以上、結局どこかで個人的に受け渡しをすることになるので似たようなものだと思います。
https://www.portergenie.com/
またトピ主さんの言われるように急がないなら別送品で送るのも手と思います。