近いうちにアメリカのシアトルに親を連れて行こうと計画しています。
ESTAについて調べると、"空路または海路で入国する場合は渡航の72時間前までに ESTAの申請が必要ですが、車・バス・電車など陸路で国境を超える場合には ESTAの申請は不要です。"
とのことですが、車で行く際、ESTAには加入せず、6ドルのみ支払えば良いのでしょうか？

車またはバスで行かれた方の御経験を参考にさせていただきたいです。

よろしくお願いします。

陸路は必要ありませんが、最近よく「なぜESTAを取らない？」って説教気味に言われる事案が発生してるみたいです。
ウェブサイトには不必要と書かれているから取ってないと反論する勇気だけは持っていてください。

ESTAがあるとイミグレーションのオフィサーが必要事項を
記入（PCに入れる）手間が省けるようで、オフィサーによっては
ESTA取れ〜と言います。

陸路ならESTAは必要なく、トピ主さんが書かれてる＄6支払ってのI-94W
（緑の紙）手続きでOKです。

何度か陸で渡っていますが、その度に”ESTAはあるのか？”と聞かれます。しかも前回はESTAがあるのかを調べていました。

昨日、車でボーダー越えしました。私のESTAは９ヶ月前に期限がきれています。　ESTAは？と聞かれたので、前に取ったけど今は期限切れてるよ。と答えました。　それで、オフィサーがパスポートスキャンして終わりです。

オフィサーによっては取れと言われる事も過去にありましたが、陸路の場合はいらないでしょう？　とこちらが逆に聞き返すと、そうだ、陸路では必要ないけれど取っておいた方がいい　と言われた事はありました。でも無駄金したくないので飛行機に乗るまで取る気はありません。必要になったときにとればいいだけ。