マイカーでバンクーバーからシアトルに一泊旅行しようかと計画しています。市民権はなく移民です。車から降りて入国審査しなければならないのでしょうか？
私自身そうでも気にしないのですが、同乗者になじられたもので,,,
どなたかおしえてください。

入国審査、もちろんあります。
アメリカ側からすると、国籍が問題なわけで、移民であろうが観光客であろうが審査はあります。

同乗者になじられたとは、どういう意味ですか？

アメリカのビザを持っていなければ、車を駐車して建物の中で手続きをするようにまわされるので、車を降りて、建物の中に入り、並んで順番待ちし、ビザ発行の手続きをする必要があります。

要するに、同乗者がカナダ国籍者でトピ主さんの国境でのアメリカ入国手続きに時間が掛かるのが嫌なのでしょう。カナダのパスポートであれば、普通は大した質問無くサッと国境通過できるのでトピ主さんをなじったのでしょう。あるいは全員がNexus card を取得すれば移民でもNexus laneでサッと国境通過できますよ。

なじる、って相手の非を問い詰めて非難する、って意味ですよね。

なじられた、というのであれば、トピ主さんが非難されるようなことをしたってことですから、もしかして入国審査をせずにコッソリ入国しようとして、それはダメだと非難されたのかな、とも思いましたが。。。日本人であること（入国審査を受けなければならないこと）はトピ主さんの非ではないので。