カナダ人が飛行機でアメリカに入国する場合もESTAの申告は必要ですか？　または　パスポートだけで入国できるのでしょうか？

必要ないです。
以前、主人と子供（カナダ国籍）とアメリカ経由で日本に一時帰国した際、私は日本のパスポートなので、私だけESTAが要るので申請してくださいと言われました。

カナダパスポートはいらないです。

カナダ国籍の人がアメリカに空路入国する場合は、パスポートかNexusカードが必要です。

http://www.cbsa-asfc.gc.ca/whti-ivho/air-aerien-eng.html

RES2です。
紛らわしい書き方ですみません。
カナダパスポートだとestaはいらない、、という意味です。
カナダ人でもパスポートはもちろん必要です。

レス４さん
”もちろん必要”とおっしゃっていますが、必要になったのは、数年前です。
それまではBirth Certificate かCitizenship CardだけでOKでした。

その通りですよ。

カナダ人とアメリカ人を対象に、両国間出入国書類審査の強化
U.S.Transportation Security Administration (TSA)は、カナダ人とアメリカ人を対象に、2009年6月中頃より、カナダからアメリカ合衆国行き及びアメリカ合衆国国内便旅行に対し所定の証明書類（Canadian passport/US passpors/Trusted Traveller Card/U.S. Passport Card/Enhanced Driver’s Licensesなど）の姓名と航空券の姓名が一致する必要が義務図けられます。このことにより、以前指定身分証明書上に 記載されているミドルネームなどを航空チケット上で省略することが出来なくなります。
※こちらは、カナダパスポートとアメリカパスポートを所持する方々を対象です。

だそうです。