旅行された方々には基本的な質問だと思うのですが、よろしくお願い致します。

私は日本国籍のカナダ移民です。
年末にカナダから車で最寄のアメリカの空港まで行き
アメリカ国内を飛行機で旅行するつもりなのですが、
アメリカに車で入国する時にもESTAは必要なのでしょうか？

又、同行者はカナダ国籍取得しているのですが、カナダパスポートはもっていません。
日本のパスポート＋カナダシチズンシップカードだと、ESTA無しでも大丈夫、と調べもせずに言っているのですが、問題無いでしょうか？

http://tokyo.usembassy.gov/j/visa/tvisaj-esta2008.html

↑はESTAの説明ですね。よ〜く読めば分かりますが、
陸路入国する場合はESTA必要ありません。

アメリカ内での搭乗だったら(日本の国内旅行のように)日本人でもＥＳＴＡなくても良いの？

アメリカ国内線だとイミグレーション通らないから関係ないですよ〜。