春休みに姉の子供が二人、子供だけでこちらに遊びにきます。
せっかくなのでアメリカ観光に連れて行きたいのですが、アメリカ入国時またはカナダに再入国する際に何が親からの手紙のようなものが必要になるのでしょうか？

姪子さん、つまり親以外の人間が未成年を連れてアメリカを旅行する（ボーダーを越えて行き来する）ということですよね。
参考になるかわかりませんが、昨年、１５才の息子（日本人。カナダの移民）が、スポーツの試合でコーチと二人ボーダーを越えてアメリカに行った際には、アメリカ入国時に親のレター（同意書）はないかと聞かれました。予測はしていたので、あらかじめ私のＢＣ州運転免許のコピーと子供がコーチとアメリカを旅行することに同意するという手紙を用意し、それを見せたら問題なく通過できました。同意書には子供のフルネームとパスポート番号、生年月日とそれとコーチのフルネームを書き、サインをしました（免許書と同じサインです。）
同じような感じで、親の同意書とその同意書が間違いなく実の親の同意書であることを証明できるような物（同意書と同じ署名のあるパスポートのコピーとか）と一緒にお持ちになってはいかがですか。
もちろん間違いのないようにアメリカ、カナダ両方のイミグレーションにどうしたらいいか、あらかじめ問い合わせされることをお勧めしますが、ご参考までに。どうぞ良いご旅行を楽しんでくださいね。



　

大変参考になりました。
ありがとうございました。

　

親の同意書必要だと思います。
片親だけで出国でも必要なぐらいですから親ではない方が同行ならぜったいにあったほうがいいです。