私の彼は、とても面倒見がよいのですが、一緒にいて、疲れてしまいます。私のことを思っていってくれるのはわかるのですが、いちいち、私に指示をするのです。たとえば、

彼の家で食事をしていると、「僕の両親にありがとうっていうんだ。」

手を洗ったか？

自宅の鍵はポケットじゃなくて、かばんにしまうんだ。おとすと大変だから。
と、私のポケットに入っている鍵を無言で取り出して、私のかばんをあけて、しまいます。

電話をしていると、
お風呂に入ったか？

信号を渡っていると、「今、左右の確認をしなかったよね？危ないから信号を渡る前は必ず左右を確認するんだ」

ストレッチをして私の関節がならしていると、
「関節が太くなるから間接をならしちゃだめだ。」

相手は私のことを思っていってくれているのは、本当にありがたいのですが、
一緒にいてくるしくなります。

彼に、あまり私に子どものような指示をしないでと言ってみたのですが、
彼は気をつけてくれてはいるのですが
性格なので、なかなかなおりません。

私たちはいい年をしたカップルなので、相手に変わってもらうのは難しいと思っています。
まだ、付き合って半年くらいですが、最近は誘われても断ってしまいます。
何かよい解決方法やアドバイスがありましたら、よろしくおねがいします。

逆に自分が彼に口うるさくする。そして自分の気持ちをわかってくれたらやめる。

別れたくはないんですよね？

一応、大人のアドバイスをすると、
自分が変わることで相手が変化することはあります。
まず自分が彼を受け入れる、譲歩する。
それによってお互いの関係が変化し、相手の態度に影響を与えることはあります。
で、多少は良い方向に2人が変わる、可能性はあります。

でも正直、付き合って半年で既に息苦しく感じる相手って・・・どうなんでしょうか？
逆にここを乗り越えてしまえば末長く落ち着いた関係になるものなのかなぁ？

私の友達で一人その傾向がある子がいてたまに疲れる。

多分、子供成長段階で親から過剰干渉された結果の人格じゃないですか。
そして恋相手に干渉することで自分から離れないようにする意識が無意識で働いてるんでしょう。
相手は迷惑そのものなのに干渉が正しいと思ってます。自分の相手は年齢に関係なく親と同じく注意や干渉をしないと駄目な人間なんだと思ってるんですよ。
そのうち、携帯やパソコンやあらゆることの干渉が増幅してくるのは間違いなしですね。それに耐えられるぐらい価値ある人ならトピ主は何が何でも(自分が否定されても）ついてゆくか、どっかでけじめつけてさよならするかです。子供を持ったらまた子供に過剰干渉して同じ人間が増えていくので遺伝みたいなものです。どっかで断ち切らないと困っちゃうよね、本当に。

↓は子供に対する親の過干渉について記してます。大人に置き換えて読んでみると納得しますよ。
http://mindsun.net/kyokai/sasaki/kahogo.htm

その彼氏って日本人の方ですか・・・？

>相手は私のことを思っていってくれているのは、本当にありがたいのですが、
一緒にいてくるしくなります。

トピ主がありがたいと良い方に解釈してるだけで、トピ内容からだと本人はトピ主のことを思って意見してるんではありませんよ。自分の思考に従わせてるだけです。
当然、大の大人にいちいち煩いんだよ〜という気分になりストレス溜まるだけじゃないですか。苦しいとはそういうことでしょ。
やることなすことケチつけて注意するなんていい歳してどうなってるの？その人。
信号左右見てなんて幼稚園児にいう台詞でしょうに。いまだに親に干渉コントロールされてるんでは？