こんにちは。

この夏にアメリカに車で行く予定があります。
私はカナダ永住権保持で、NexusCardをもっているのですが、それでもEstaの申請は必要ですか？
もし、ご存じの方がいらっしゃったら、お教えください。

よろしくお願いします。

必要ですよ。
あとI-94も事前にオンラインで申請しておくとスムーズです。

大切な情報は必ず裏付けを取りましょう、正確な情報は政府のサイトです。

そうなんですね、それなら日本パスポート保持者はNexus 取得してもあまり意味はないと言う事ですね。あっでもNexus ラインは利用できるから、少しは並ぶのがマシなのかしらね。

When you travel using your NEXUS privileges, you must:

carry your NEXUS membership card
possess the appropriate immigration documents (visa, work permit or electronic Travel Authorization)
ensure each person in your vehicle or boat has a valid NEXUS membership

Nexusはあっても無くてもUSへ行けます。
Esta、I94 は無いとUSへは行けません。