バスで国境渡る際に、
カナダのワーホリ、学生ビザ　所持者は
I-94w の記入のみで入国できますか？

ESTAの必要はないのか教えていただきたいです。

ESTAを登録していないと、オフイスで書いてもらわなければならない、混んでいると時間がかかるから次のバスに乗れと言われる恐れがある。
パスポート、フルワクチン証明書、帰りのためにArriveCan

＞混んでいると時間がかかるから次のバスに乗れと言われる恐れがある。

Boltbusは一日に4便ぐらいありましたが、コロナ後に倒産してしまいましたよね。
新しいバスのFlixbusは一日に一便しか無いので、次のバスは翌日になると思います。

ESTAなんて高いもんじゃないし、余計な心配や無くて困る思いするくらいなら取ってから行けば？