日本に半年や１年だけ滞在でまた海外に出ようと思っているのですが、
携帯を契約して半年後とかに解約した場合、確か解約金とか携帯代本体の代金をいくらか払い戻さないといけないとかだと思うのですが、これくらいの契約期間の場合だと、携帯の契約方法はどの方法が一番いいのでしょうか？

初めから携帯の代金を全額払って、２年とか３年の契約をしなかったらいいのでは？
もしくは携帯の機種だけをネットオークションなどで買って、プランだけ付ければいいのでは？
それかプリペイド。 　

私は友人の家族として登録してもらい、古い型の携帯をもらって使った、月３０００円くらいだった。 　

まぁ一番良いのはプリペイドでしょうね。
若干割高かもしれませんが、それほど不便なく使えると思います。
昔より数は減りましたが、その分使いやすい物が各機種に置かれていると思います。

あと海外から１年以内に帰国予定なら携帯を休止状態にできてお金が一切かからないようにできます。ただ１年が限定なので、それ以上だと難しいかもしれません。

あと自分は昔の携帯を持っていって復活させたこともあります。
その際、新規より確か安かったような・・・。
ちなみに自分もまた海外に出る予定だったので１年で解約しました。

まぁ結局一番良いのは日本帰国後に各店舗を回ってプロから情報を集めることだと思います。

参考にしてみてください。