成田夕方5時半到着ー成田発ー福岡5時55分には間に合いますか？

間に合いません。

今まで日本に帰ったことはないのですか、飛行機は新幹線とは違います、出発が遅れることもある、ジェット気流の関係で到着が遅くなることもある、おまけに入国管理、手荷物受け取り、税関検査で２時間の余裕は見ておく必要がある。